[AirSim / Unity] Distance Sensor

* (AirSim의 차량을 기준으로 작성하였습니다.)

 

현재 에어심은 여섯가지 센서를 제공하며, 센서마다 번호가 부여되어 있습니다.

센서	번호
Barometer	1
Imu	2
Gps	3
Magnetometer	4
Distance Sensor	5
Lidar	6

 

센서는 에어심을 빌드 할 때 생성되는 settings.json 파일 작성을 통해 설정할 수 있습니다.

 

센서에 대한 설정을 따로 하지 않을 경우 차량은 Gps만 기본으로 설정됩니다.

 

 

다음처럼 기본 센서를 설정할 수 있습니다.

"DefaultSensors": {
    "Barometer": {
         "SensorType": 1,
         "Enabled" : true
    },
    "Imu": {
         "SensorType": 2,
         "Enabled" : true
    },
    "Gps": {
         "SensorType": 3,
         "Enabled" : true
    },
    "Magnetometer": {
         "SensorType": 4,
         "Enabled" : true
    },
    "Distance": {
         "SensorType": 5,
         "Enabled" : true
    },
    "Lidar2": {
         "SensorType": 6,
         "Enabled" : true,
         "NumberOfChannels": 4,
         "PointsPerSecond": 10000
    }
},

 

아래는 차량에 직접 거리 센서를 설정하는 예시입니다.

"Vehicles": {
    "PhysXCar": {
        "VehicleType": "PhysXCar",
        "AutoCreate": true,
        "Sensors": {
            "Distance": {
                "SensorType": 5,
                "Enabled" : true,
     	        "X": 0, "Y": 0, "Z": -1,
                "Yaw": 0, "Pitch": 0, "Roll": 0
            }
        }
    }
}

파라미터	설명	단위	기본값
X Y Z	차량 기준 센서 위치	NED 좌표계, Meter	(0, 0, -1)
Roll Pitch Yaw	차량에 상대적인 센서 방향(종축, 횡축, 수직축)	°(Degree)	(0, 0, 0)
MinDistance	거리 센서로 측정할 수 있는 최소 거리	Meter	0.2m
MaxDistance	거리 센서로 측정할 수 있는 최대 거리	Meter	40.0m

* 거리 센서는 차량과 수평 방향을 유지한 상태에서 수직축만을 기준으로 각도를 설정할 것이므로 Yaw 값만 다룰 계획입니다.