주머니 속 메모장

보호되어 있는 글입니다.

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유니티 엔진을 이용한 AirSim 차량 시뮬레이션 관련 테스트를 진행하면서 많은 문제점을 겪었습니다. 1. Python API 2. brake 3. Sensor 특히 센서를 다루는 과정에서 생긴 문제는 AirSim을 설정하는 파일(settings.json)을 수정하기도 하고, 해당 파일을 시뮬레이터에 반영하는 코드를 수정해도 실제 환경에서는 수정 내용이 반영되지 않아 결국 게임 엔진을 Unity Engine에서 Unreal Engine으로 변경하게 되었습니다. Unreal Engine으로 AirSim 차량 시뮬레이션 테스트를 해본 결과, 위에 언급했던 문제들이 발생하지 않았고, 거리 센서를 통해 값을 받아오는 과정도 수월하게 진행되는 모습을 확인했습니다. 앞으로는 Unreal Engine을 이용해 학습 ..

* (AirSim의 차량을 기준으로 작성하였습니다.) 현재 에어심은 여섯가지 센서를 제공하며, 센서마다 번호가 부여되어 있습니다. 센서 번호 Barometer 1 Imu 2 Gps 3 Magnetometer 4 Distance Sensor 5 Lidar 6 센서는 에어심을 빌드 할 때 생성되는 settings.json 파일 작성을 통해 설정할 수 있습니다. 센서에 대한 설정을 따로 하지 않을 경우 차량은 Gps만 기본으로 설정됩니다. 다음처럼 기본 센서를 설정할 수 있습니다. "DefaultSensors": { "Barometer": { "SensorType": 1, "Enabled" : true }, "Imu": { "SensorType": 2, "Enabled" : true }, "Gps": { "S..

# connect to the AirSim simulator client = airsim.CarClient() client.confirmConnection() client.enableApiControl(True) print("API Control enabled: %s" % client.isApiControlEnabled()) car_controls = airsim.CarControls() print("Reset") client.reset() print("Go Forward") # car_controls.manual_gear = 0 car_controls.throttle = 1 client.setCarControls(car_controls) time.sleep(8) print("Apply brakes") ..

class CarControls(MsgpackMixin): throttle = 0.0 steering = 0.0 brake = 0.0 handbrake = False is_manual_gear = False manual_gear = 0 gear_immediate = True def __init__(self, throttle = 0, steering = 0, brake = 0, handbrake = False, is_manual_gear = False, manual_gear = 0, gear_immediate = True): self.throttle = throttle self.steering = steering self.brake = brake self.handbrake = handbrake self.i..

# connect to the AirSim simulator client = airsim.CarClient() client.confirmConnection() client.enableApiControl(True) print("API Control enabled: %s" % client.isApiControlEnabled()) car_controls = airsim.CarControls() print("Reset") client.reset() print("Go Forward") car_controls.throttle = 1 car_controls.brake = 0 client.setCarControls(car_controls) time.sleep(8) print("Apply brakes") car_cont..

학습을 진행하기 위한 환경을 세팅하는 중, 파이썬 airsim 패키지를 통해 유니티의 차량에 명령을 전달하는 과정에 문제가 있었습니다. 살펴보니 AirSim의 Python API와 관련된 문제였는데, 다행히 같은 문제를 겪었던 분의 글 덕분에 수월하게 해결할 수 있었습니다. 아래는 도움받은 글의 링크입니다. dana-study-log.tistory.com/entry/02-AirSim-Python-API-%EC%82%AC%EC%9A%A9 02. AirSim Python API 사용 AirSim을 다운받으면 AirSim\PythonClient\car에 microsoft에서 제공하는 python 파일이 있다. 이 Python 파일은 Python API를 사용할 수 있도록 작성한 예제라고 보면된다. AirSim..